Экономист, юрист. Член РСДРП (1905). Учился на экономическом отделении юридического факультета Московского университета, участвовал в социал-демократическом движении, за что в 1908 г. был подвергнут аресту, отчислен из университета, а затем на 2 года был выслал за границу. Жил и учился в Германии. В 1912 г. экстерном окончил юридический факультет Московского университета, работал
помощником присяжного поверенного. Участник Первой мировой войны. После Октябрьской революции работал в Народном комиссариате просвещения РСФСР. С 1921 г. - на научно-педагогической работе в МГУ, профессор политэкономии, возглавлял различные факультеты. Одновременно заведовал кафедрами в других московских институтах. В 1929-1930 гг. - ректор МГУ. В 1943 г. стал первым директором Института международных отношений. В сфере научных интересов И.Д. Удальцова - политическая экономия, проблемы экономики народного хозяйства, политическая экономия капитализма и социализма. Автор трудов, в том числе: "Уголовное право. Общая часть. Первый год заочного обучения" (1927); "Очерки по истории Московского университета" (1940). Имеет государственные награды. Имя И.Д. Удальцова с 1962 г. носит одна из улиц Западного административного округа Москвы.
Скончался И.Д. Удальцов 30 января 1958 года, похоронен в Москве на Новодевичьем кладбище (5 уч. 16 ряд).
Рядом с ним похоронены: жена, художник-скульптор
Удальцова Маргарита Мануиловна (1887-1964) и сын - историк
И.И. Удальцов.
