Народоволец. Родился в Меловатке (Воронежская губерния). Революционными идеями заинтересовался в 1879 г., с 1880 г. входил в народовольческий кружок А. Гедеоновского в г. Ярославле, распространял революционную литературу, вёл пропаганду, участвовал в студенческих беспорядках, он также был активным участником таганрогской группы "НВ". Был арестован, и до 1886 г. находился в ссылке. После освобождения на некоторое время отошёл от революционной деятельности, занимался сельским хозяйством. Затем в Воронеже вступил в связь с партией эсеров, вёл пропаганду среди крестьян. В 1906-1907 гг. - член крестьянского братства в Курской губернии. В 1908 г. участвовал в подготовке восстания крестьян. В 1909 г. приговорён к 8 годам каторги, которую отбывал в Шлиссельбурге (с 1911). С 1916 г. - на поселении в Зиме, Иркутской губернии. В 1917 г. - амнистирован. После революции занимался историей российских соцпартий, был членом общества политкаторжан и ссыльнопоселенцев.
Скончался А.И. Пеленкин в 1931 году, похоронен в Москве на Новодевичьем кладбище (уч. 1, ряд 47).
